Η πάλη είναι από τα αρχαιότητα αθλήματα στον κόσμο. Οι αρχαίοι Ελληνες θεωρούσαν ως εφευρέτες της τον Απόλλωνα, τον Ερμή, τον Ηρακλή, τον Θησέα που νίκησε στην πάλη τον Μινώταυρο, ή την κόρη του Ερμή, την Παλαίστρα που δίδαξε στους ανθρώπους το άθλημα. Με την ουσιαστική έννοια της λέξης, η πάλη είναι συνυφασμένη με την ύπαρξη του ανθρώπου.

Ο άνθρωπος ουδέποτε σταμάτησε να παλεύει με τα στοιχεία της φύσης. Από την άποψη αυτή η πάλη ήταν μέσον επιβίωσης. Αργότερα χρησιμοποιήθηκε για την αρμονική ανάπτυξη του σώματος, αλλά και τη φυσική προετοιμασία των πολεμιστών. Αυτός είναι προφανώς και ο λόγος, για τον οποίο Κινέζοι, Ιάπωνες, Βαβυλώνιοι, Ινδοί, δηλαδή λαοί οι οποίοι ανέπτυξαν πολιτισμό πριν από τον αρχαίο ελληνικό, πιστεύουν ότι αυτοί ανακάλυψαν την πάλη. Ακόμα και οι Φινλανδοί ισχυρίζονται ότι πρώτοι αυτοί έμαθαν να παλεύουν, από την αρκούδα.

Εάν δεχθούμε ότι η πάλη δεν πρωτοεμφανίσθηκε στη χώρα μας, είναι επιστημονικά εξακριβωμένο πως για πρώτη φορά στην ιστορία της ανθρωπότητας, η πάλη ως άθλημα αναπτύχθηκε, απέκτησε κανόνες και πήρε καθολική διάδοση στην Αρχαία Ελλάδα. Τα κατορθώματα των παλαιστών εξυμνήθηκαν από τους λογοτέχνες και τους ιστορικούς της εποχής.

Οι Ρωμαίοι με την κατάκτηση της Ελλάδας ασπάστηκαν και τον πολιτισμό της. Αναπόφευκτα η πάλη έγινε από τα αγαπημένα τους θεάματα. Με τη διάδοση του χριστιανισμού και την κατάργηση των Ολυμπιακών Αγώνων τον 4ο αιώνα μ.Χ. η πάλη έχασε την αίγλη της. Στο Μεσαίωνα παρέμεινε πάντως το πιο δημοφιλές λαϊκό άθλημα και στο Βυζάντιο χρησιμοποιούνταν για την προετοιμασία των ακριτών.

Στα τέλη του 18ου, αρχές του 19ου αιώνα, στην Ευρώπη και με επίκεντρο τη Γαλλία αρχίζει να διαμορφώνεται το στυλ της ονομαζόμενης σήμερα ελληνορωμαϊκής πάλης. Το 1848 στο Παρίσι κατασκευάστηκαν οι πρώτες αρένες, στις οποίες αγωνίζονταν επαγγελματίες παλαιστές. Στη Γαλλία αρχίζουν τότε να καταφθάνουν παλαιστές από τη Γερμανία, την Ιταλία, την Τουρκία, τη Ρωσία και άλλες χώρες, για να συμμετάσχουν στους αγώνες και κυρίως για να γνωριστούν με τους κανονισμούς. Η γαλλική πάλη απέκτησε διεθνή αναγνώριση. Στη Βρετανία, αλλά και τις χώρες της Ασίας και της Αμερικής κυριαρχεί η ελευθέρα πάλη. Φυσικά σε κάθε χώρα η πάλη συνέχιζε να έχει τα δικά της εθνικά χαρακτηριστικά και παράδοση.

Αγώνες πάλης άρχισαν να διεξάγονται στην Ελλάδα μετά την ανακήρυξη του ελληνικού κράτους το 1927. Οργανωμένη διάδοση υπήρξε μετά το 1890 και την ίδρυση των πρώτων αθλητικών συλλόγων. Η πάλη όμως ως άθλημα περιλαμβάνεται στο πρόγραμμα των Ζάππειων Ολυμπιάδων οι οποίες άρχισαν να διοργανώνονται στην Αθήνα από το 1859.

Το 1896 η πάλη περιελήφθη στο πρόγραμμα των 1ων Ολυμπιακών Αγώνων της Αθήνας. Οι κανόνες στους οποίους στηρίχθηκε ήταν οι γαλλικοί προκειμένου το άθλημα να αποκτήσει διεθνή αναγνώριση ονομάστηκε ελληνορωμαϊκή, προς τιμήν του ελληνικού και του ρωμαϊκού πολιτισμού οι οποίοι καλλιέργησαν επί μακρόν στην αρχαιότητα το συγκεκριμένο στυλ πάλης με παραπλήσιους κανονισμούς. Η έλλειψη ιστορικών καταβολών στη γαλλική πάλη, εκφράστηκε το 1900 στους Ολυμπιακούς Αγώνες του Παρισιού. Οι Γάλλοι συμπεριέλαβαν στο πρόγραμμα «αγωνίσματα» όπως το ψάρεμα, όχι όμως και την πάλη.

Η ελληνορωμαϊκή πάλη ήταν απούσα και τέσσερα χρόνια αργότερα από το πρόγραμμα των Ολυμπιακών Αγώνων του Σεντ Λούις. Οι Αμερικανοί συμπεριέλαβαν για πρώτη φορά στην ιστορία των Ολυμπιακών Αγώνων την ελευθέρα πάλη και οι αθλητές τους κατέκτησαν όλα τα μετάλλια. Το 1908 στο Λονδίνο, ελληνορωμαϊκή και ελευθέρα πάλη περιλαμβάνονται για πρώτη φορά μαζί στο πρόγραμμα των Ολυμπιακών Αγώνων, ενώ τέσσερα χρόνια αργότερα στη Στοκχόλμη οι διοργανωτές επέλεξαν μόνο την ελληνορωμαϊκή.

Στους Ολυμπιακούς Αγώνες του 1896 οι παλαιστές αγωνίστηκαν σε μία και μοναδική κατηγορία, των βαρέων βαρών. Το 1908 οι κατηγορίες αυξάνονται σε 4, το 1912 σε 5, το 1924 σε 6, το 1932 σε 7, το 1948 σε 8, το 1972 σε 10, ενώ από το 1997 μειώθηκαν και πάλι σε 8 και το 2004 θα μειωθούν ακόμη περισσότερο σε 7, προκειμένου στο ολυμπιακό πρόγραμμα να περιληφθεί και η γυναικεία πάλη με 4 κατηγορίες βάρους. Στις πρώτες διοργανώσεις δεν υπήρχε χρονικός περιορισμός για την ανάδειξη του νικητή. Το ρεκόρ διάρκειας με 11 ώρες και 40 λεπτά έγινε στους Ολυμπιακούς Αγώνες του 1912 στην αναμέτρηση του Ρώσου Μάρτιν Κλάιν με τον Φινλανδό Άλφρεντ Ασικάινεν για το χάλκινο μετάλλιο στην κατηγορία των 82κ.

Το 1912 ιδρύθηκε η Διεθνής Ομοσπονδία Ερασιτεχνικής Πάλης (FILA), πρόεδρος της οποίας είναι σήμερα ο Γιουγκοσλάβος κ. Μίλαν Έρσεγκαν. Έως τότε είχαν διεξαχθεί επτά παγκόσμια πρωταθλήματα, αρχής γενομένης το 1904 από τη Βιέννη (23 Μαίου), με τη συμμετοχή 12 παλαιστών από τη Δανία, τη Γερμανία και την Αυστρία, οι οποίοι αγωνίστηκαν στις κατηγορίες των 75 και +75κ.

Εως τη δεκαετία του ΄50 που οι αθλητές της πρώην Σοβιετικής Ενωσης εμφανίζονται στις διεθνείς διοργανώσεις, Φινλανδοί και Σουηδοί κατά πρώτο λόγο και οι Ούγγροι κατά δεύτερο, κυριαρχούν στις διεθνείς διοργανώσεις της ελληνορωμαϊκής πάλης. Στην ελευθέρα πάλη Αμερικανοί, Βρετανοί, Ιάπωνες και Κουβανοί τα τελευταία χρόνια, δεν έχουν αντίπαλο. Με την διάλυση της Σοβιετικής Ενωσης το 1991, δυνάμεις με παράδοση στο άθλημα όπως Ουκρανοί, Αρμένιοι, Γεωργιανοί και Αζέροι κάνουν αισθητή την παρουσία τους σε όλες τις μεγάλες διοργανώσεις.

Στην ιστορία των Ολυμπιακών Αγώνων τρία χρυσά μετάλλια κατέκτησαν ο Σουηδός Καρλ Βέστεργκεν (1920, 1924 και 1932), ο συμπατριώτης του Ιβάρ Γιόχανσον (δύο το 1932 και ένα το 1936), ο Σοβιετικός Αλεξάντερ Μεντβέντ (1964, 1968, 1972) και ο Ρώσος Αλεξάντερ Καρέλιν (1988, 1992, 1996).

Κορυφαίο παλαιστή της ελληνορωμαϊκής πάλης για τον 20ο αιώνα η FILA ανέδειξε τον Αλεξάντερ Καρέλιν (3 χρυσά 1, ασημένιο σε Ολυμπιακούς Αγώνες, 9 φορές παγκόσμιος πρωταθλητής) και της ελευθέρας πάλης τον Αλεξάντερ Μεντβέντ από την Λευκορωσία (3 χρυσά σε Ολυμπιακούς Αγώνες, 7 φορές παγκόσμιος πρωταθλητής). Κορυφαία αθλήτρια της εκατονταετίας αναδείχθηκε η Κινέζα Ζίνε Γιονγκ.

Στη λίστα των κορυφαίων του 20ου αιώνα που συνέταξε η διεθνής ομοσπονδίας περιλήφθησαν επίσης όλοι οι παλαιστές που κέρδισαν περισσότερα από ένα χρυσό μετάλλιο σε Ολυμπιακούς Αγώνες και συγκεκριμένα για την ελληνορωμαϊκή πάλη οι: Βέστεργκεν (Σουηδία), Κόζμα (Ουγγαρία), Μαέντσα (Ιταλία), Ρεσάντσεφ (Ρωσία), Κίροφ (Βουλγαρία), Φρίμαν (Φινλανδία), Βάρε (Φινλανδία), Βρόνσκι (Πολωνία), Ρόνιγκεν (Νορβηγία), Ράντεφ (Βουλγαρία), Γκρόνμπεργκ (Σουηδία), Κολτσίνσκι (Ρωσία), Πόλιακ (Ουγγαρία) και Μπάιρακ (Τουρκία). Στη λίστα των κορυφαίων της ελευθέρας πάλης περιλήφθηκαν οι: Μπαουμγκάρντνερ (ΗΠΑ), Καντάρτσεφ (Ρωσία), Πιλαζμέκι (Φινλανδία), Φαντζάεφ (Ρωσία), Μπελογκλάζοφ (Ρωσία), Σμιθ (ΗΠΑ), Νταγκιστάνλι (Τουρκία), Γιαρίγκιν (Ρωσία), Τακτί (Ιράν), Ουετάκε (Ιαπωνία), Κιμ (Κορέα) και Τζορνάνοφ (Βουλγαρία). Κορυφαίες αθλήτριες του αιώνα με βάση τις διακρίσεις τους στα παγκόσμια πρωταθλήματα τα οποία διεξάγονται από το 1987, εκτός της Γιονγκ αναδείχθηκαν οι: Γκόμις (Γαλλία) 4 χρυσά και 2 ασημένια , Νορτχάγκεν (Καναδάς) 4 χρυσά, 1 ασημένιο, Χόιε (Νορβηγία), 4 χρυσά, 1 ασημένιο, Σάντερς (ΗΠΑ) 4 χρυσά, 1 ασημένιο, Γιοσιμούρα (Ιαπωνία) 3 χρυσά, 1 ασημένιο, Χάρτμαν (Αυστρία) 3 χρυσά, Μπάρλι (Νορβηγία) 2 χρυσά, 2 ασημένια, Ερικσον (Σουηδία), 2 χρυσά, 3 χάλκινα.